2014年6月2日 星期一

新手的Multiwii 四軸飛行器 IX GPS定點/氣壓定高

前一章教導大家如何設定GPS掛載在MWC上面，目前我透過PID的調整可以做到定高/定點的姿態飛行，但是MWC SE的氣壓計有誤差，所以在定高這一塊沒辦法很準確。


開啟GPS HOLD同時，也必須啟動ANGLE mode，搭配氣壓BARO達到定高狀態。
從影片可以看出機身還是會搖搖晃晃，需要未來透過PID的調整，或者更換更高階的飛控版。

預計未來會組一台Pixhawk。
於

7 則留言:

  1. TomYY2014/7/30 下午1:21

    我也到了調 alt 的階段, 發覺定高的PID調法似乎跟 pitch roll yaw 不同喔

    http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Altitude_PID

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    1. TomYY2014/7/30 下午1:34

      https://www.youtube.com/watch?v=ia5bRUce74A

      他的四軸超穩定, 也是MWC喔, 還要是2012年就做到, 不知道他除了定高外是否一直在調 pitch 跟 roll, 但起碼 yaw 都好穩定喔

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    2. liming2014/7/30 下午1:39

      有時候這不是單純PID...你馬達KV也會影響。

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    3. TomYY2014/7/30 下午2:28

      嗯, 也是要慢慢試才知道, 先找一下資料再驗證
      又找到不少人說要在氣壓計上蓋個海棉
      http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1689340
      也有人說 MWC 2.5 的氣壓計精度應該有半米, 想再好一點(像上面那個影片)要改用ms5611氣壓計

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    4. liming2014/7/30 下午3:31

      海綿的確要蓋。但要到定住不動，很多因素要考慮，包含機子重量，馬達用低一點KV....

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    5. TomYY2014/7/31 下午5:03

      其實如果真的能放開搖控也能定在正負半米內我都覺得可以接受了

      但現在PID還未設好,手動能控制調整,但自平就一直向右前滑過去,昨天才看到可以空中微調自平,但一切都已經太遲了 Q.Q

      因為上次炸機有一支電機的軸也歪了(越飄越遠,遠到頭尾都分不清然後就掰掰...)

      GPS又出問題, 初時接電腦還可以看搜到衛星訊號,炸機後就一直亂跳, 也沒衛星訊號, 又要再買了...

      現在等替換的回來才能測試,最快估計也要星期六才能起航,
      我打算印這個 https://www.thingiverse.com/thing:315353
      希望可以改善一下電機震動對 MWC 影響

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  2. Unknown2015/8/13 凌晨1:17

    請問可以問幾個問題嗎？
    1，請問在測試定高跟gps的時候大概要飛多高的高度？
    2，我之前開啟gps的時候就往某一個方向偏，然後就墜機了，請問這是因為我沒收到gps嗎？
    3，請問alt跟pos的調法是什麼？我有照你之前的pid調整教學，調起來很順手，可是找不到alt跟pos的調整方法，可以請你教我嗎？
    4，pos下方的posr有需要做調整嗎？posr是什麼東西？
    問題有點多……不好意思

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