新手的Multiwii 四軸飛行器 VIII GPS設定

玩四軸到後面就會想挑戰GPS跟空拍，GPS的航道飛行/自動返航機制聽起來就很讚! 這一篇教大家如何把GPS掛上MWC。
你必須具備三樣東西

1. I2C轉板(下圖左下)
2. GPS本體(下圖右邊)，本文使用u-blox的neo-6m 3.0版本，有另一個neo-6h版本，精度較高，但如果在空曠地區飛行，6m跟6h的使用上感覺差異不大。
3. FTDI(下圖左上)

MWC的GPS走的訊號是I2C，但我的GPS NEO-6m接口是標準UART TX/RX，所以目前市面上有所謂I2C轉板，也就是把I2C跟UART互轉，而有趣的是這塊板子也是一塊小Arduino，基本上買來裡面韌體應該是都有一份了，但我還是習慣手動在做一次。
首先到i2c-gps-nav 下載最新版本，我下載的版本是v2.2Beta1-r62的版本，解開後一樣用Arduino IDE去打開ino檔，打開config.h，修改#define GPS_SERIAL_SPEED 115200，修改完畢後，用FTDI接到下方淺綠接頭的FTDI接口，上傳韌體，這樣就完成I2C轉板的韌體。
接下來到u-blox下載GPS neo-6m用的設定軟體u-center並安裝。用FTDI的接頭跟neo-6m GPS連接，FTDI的TX接到GPS RX，FTDI的RX接到GPS TX，GND跟GND對接，5V接到VCC，通常GPS買回來店家可能已經幫你設定好baudrate為115200，但我還是習慣自己在設定一次確保無誤。
打開u-center，左上角選擇COM port，選擇Baudrate，在這邊Baudrate各種可能都有，你可以每一項都嚐試連接看看。


要如何知道有連接成功，可以去功能選單中的View—Statistic View，打開畫面應該可以看到一堆數字在跑，如果都沒有數字，請換一個Baudrate試試看，如果都不行，那就要檢查FTDI的線路有無問題。

連接成功後，就到View的Configuration view中的PRT，把Baudrate設定為115200，到RATE中設定Measurement period為100ms，設定完畢請記得按左下角”Send”並到選單中Receiver Save config儲存設定。
儲存完畢後，把u-center關閉，把GPS斷電，重新上電打開u-center，同樣連接步驟連接上GPS，確認使用115200 Baudrate可以連接到GPS並有資料進來。


設定好Baudrate後，接下來要把i2c-gps-nav提供的GPS configuration上傳到GPS，同樣到u-center中的Tool/GNSS Configuration，選擇u-blox-config.ublox.txt，點選File> GNSS上傳Configuration


上傳成功可以看到畫面中每一行都要出現successfully....上傳成功後，GPS到此步驟就設定完畢。

打開MWC的config.h，打開以下設定並上傳到MWC飛控板
#define GPS_BAUD 115200
#define UBLOX
#define I2C_GPS
#define MAG_DECLINATION -3.96f
磁偏角計算請參考這網站計算
軟體部分設定完畢後，把i2c轉板一端接到MWC I2C接腳，另外一端接到GPS，透過Android的EZMultiwii可以觀察GPS訊號是否正常，出現如下圖綠色區塊即代表GPS跟MWC連接完成。
在每次飛行時，上電完畢後，請在原地確認GPS已經定位完成，因為MWC認定第一次連接上GPS的經緯度點就是HOME點，所以上電後需等待GPS抓到訊號後才可起飛。



GPS設定完畢之後，可以玩GPS地點跟航線，這部份會需要調整PID，目前我也還沒時間去摸索，未來有做出來會在寫成文章分享給大家。

大家在更改程式過程中應該會發現有支援超音波，I2C轉板上面也有保留超音波接腳，我之前有接上去過，但一直都沒用到，這期間兩次戶外飛航出現無法控制傾斜倒機，目前原因不知道，只能一一排除，所以我先把超音波移除，因此這篇文章我也都沒提到超音波，再此補充說明一下。