但使用一陣子後我發現有一個小小問題，有時候出去飛只是短暫測試，多軸就在視線範圍內根本不需要中繼站，甚至可以說不需要433，但是總不可能在掛一顆X8R在多軸上吧。
所以我後來都在X9D+後面背蓋塞一個433發射模組，這樣就可以直接控制，也不需要老是拎一個大大中繼站出去。
輕便之後就帶來了不方便，這方法雖然讓我可以拎著X9D+就直接出門遙控，但是功能上半殘了，無法顯示數傳在LCD上，讓我之前惡搞的語音播放數傳也無法作用 http://oaione.blogspot.tw/2015/07/x9d.html ，我之前沒有去認真思考這問題是否有沒有解法，所以也就一直放著不管。
直到最近看到有人在網路上討論這問題，有人也放出程式 https://github.com/MikeBland/APM_Mavlink_to_FrSky ，我就無聊嘗試看看，但怎試都不成功。
但頭都洗一半了，事情做一半不成功讓我很煩躁，所以我就認真研究一下他這原理。
X9D+後面這個外掛無線模組腳位大致上如下圖，平常我們控制都是使用PPM/BAT/GND這三個腳位，PPM主要拿來傳輸訊號使用。
其中最關鍵一個腳位是SPORT，這在接收器X8R上面也有，主要是拿來接收一些感應器資料使用。但這腳位在X9D+上，主要是拿來幹嘛呢?我看了一下opentx的說明
這腳位主要是數傳輸出，輸出....!?輸出!?…好像哪裡怪怪的，我是要接收數傳ㄟ...
英文說明就是沒耐心看，仔細在看一下這網頁上面說明，原來這個port透過設定，可以改成接收數傳，太棒了! 這就是我們要的，透過這個Port接收數傳資料就可以顯示在X9D+ 面板上面了，但是數傳資料哪來呢?
原來433模組的傳輸訊號方法如下:(懶得畫圖，就讓我用文字畫:D)
[多軸+433 TX]<——>433訊號(控制訊號+數傳資料)<——>[433接收] <——>PPM腳位<——>X9D+
從過去經驗我們可以知道，433訊號已經整合數傳資料雙向傳輸，但是在433接收端透過PPM跟X9D+溝通遙控資料而已，數傳資料回到433接收端一直沒有被使用。
在過去中繼站作法就是放一個Teensy去轉換，把433接收端的數傳資料送給Teensy去轉換，把Mavlink轉換成Frsky的S.Port格式，所以這解法就出現了，新的路線如下
[多軸+433 TX]<——>433訊號(控制訊號+數傳資料)<——>[433接收] <—數傳資料—>Teensy轉換—>S.Port—>X9D+
簡單說就是跟中繼站一樣，在433接收端塞一個Teensy去轉換，我就努力塞進去如下圖....心想這個簡單當初怎沒想到阿!!!!
一上電，沒資料~~~沒資料~~~沒資料~~~ 果然不簡單!!! 在冷靜思考一下，看一下網路他們討論，發現一個最關鍵的地方，S.Port的資料必須是透過主動輪詢拿到的，這在接收器上面是沒問題的，但是在X9D+上的S.Port卻不是這麼一回事。幸好新版的Frsky S.Port telemetry library在某一個版本新增這個功能，當Teensy收到數傳資料並轉換成Frsky格式後，可以主動塞給S.Port，這樣就達到我們數傳顯示功能。
Update:原本433整合數傳的程式已經整合polling功能，只需要開啟即可 https://github.com/Clooney82/MavLink_FrSkySPort
Frsky S.Port telemetry library討論區 http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2245978
結合以上作法，終於達到我的要求，433背蓋接收模組也可以正常顯示數傳了!
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