新手的Multiwii 四軸飛行器 III 什麼都要刷!電變 BLHeli

我使用的Multiwii SE 2.5大家都知道其實就是一片Arduino Pro，所以飛控板本身就是韌體整天刷來刷去，但我沒想到電變本身也可以刷!
BLHeli支援很多電變，相容列表在此，我使用的天行者40A也剛好在支援列表，根據對岸說法，刷了BLHeli，可以讓你$40 RMB的電變效能提升到$200 RMB等級的電變，這有如購物頻道的催眠術語，我怎受的了!!刷~~(刷掉後無法復原回原廠)

需要準備以下工具
1.一個AVRSP
2.一片Arduino Nano 3.0
3.BLHeli tool 軟體
首先用AVRSP把Arduino nano boot loader刷掉，讓Arduino nano變成一個stick，我會這樣做是因為我依照BLHeli的教學，用他本身tool我一直無法讓我的Nano變成stick，所以我用這種比較極端的作法。
用AVRSP跟Nano的ICSP接在一起，使用以下指令在Windows DOS視窗把Nano變成stick

avrdude -p m328p -c usbasp -U flash:w:Arduino_Nano__16_PB3PB4v111.hex -U lock:w:0x0f:m

Update:
avrdude.exe在 Interfaces\AVRDude可以找到
hex檔案可以在 Interfaces\Silabs\Arduino裡面找到
有時候每一版本目錄結構會有變化，可以用檔案搜尋找一下。

我的Nano是3.0(ATMega 328p)，所以參數-p 使用m328p，Arduino_Nano__16_PB3PB4v111.hex這檔案在BLHeli tool目錄裡的Arduino目錄就有。

把Nano 3.0變成stick後，接下來先把線路搞定。因為要把電變刷掉，所以從電變必須拉出三條線，這些接點就在電變背後，用雕刻刀輕輕劃開一個小洞即可，不用破壞整個熱縮膜。
接點位置大概在背面用手觸摸上方三個凸起的第二個下方，這地方會有四個接點，我只用最上面兩個接點(下圖紅白兩圈點)，另一個GND我直接用訊號線的黑色地線。


Update:有一些強國貨的Nano上面ICSP腳位順序不太一樣，所以要請注意一下。
我的如下圖最右下角為Pin1，一般pin1會做上記號，如下圖有一個小白色倒三角形或者會寫上數字1

電變的最上面第一個白圈點對應到下圖Nano的C2D(white)，紅圈對應到下圖的中間線C2CK(red)，電變的GND可以用第四個接點(上圖黑圈)拉出或者我剛剛提到的訊號線黑線接到Nano的ICSP GND(下圖上面第一條線)。GND我個人建議用訊號線，因為訊號接頭是現成的，方便直接插入固定，多出來的手可以專心用手拿電線直接去碰觸白紅兩圈點。碰觸紅白兩點請注意，誤觸旁邊會燒掉電變。


BHLeli有一個選項要選擇SILABS Serial Interface

線路接好後，把Nano接到電腦，電變也上電(不用接馬達)，打開BLHeli tool，點選下方的Flash BLHeli，緊接著就會出現下下一張圖，選擇你的電變(例如我的是Skywalker 40A)，我是多軸，所以另一個欄位我要選擇”Multi”，按下OK大概五秒就刷完了。
如果你沒有出現這些畫面，請再次確認接點是否有正確接好，請注意不要碰觸其他接點，這有可能會讓電變燒掉!



刷完之後，建議做一次油門校正，可以使用MWC本身的程式去調整，在config.h裡面找到一行
#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY
把前面反斜線刪除然後上傳程式，*****把槳從馬達上移除*****
上電後，飛控板會自動把油門推到最大值偵測一次油門行程，所以建議把槳移除。
也有人說找條線把飛機固定起來，不用移除槳...這就由你自行決定要哪一種方法

偵測完畢後，在去config.h把剛剛那一行註解起來上傳一次程式即可
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY
上槳然後上電測試看看。


刷完之後感想是，動力輸出比較線性，原本韌體的動力輸出感覺比較飄，BLHeli油門整體加速比較一致性，刷BLHeli不會讓你馬力提昇，但會讓操控性比較平順，油門隨傳隨到。我個人滿推薦直接刷掉原廠版本!

以下兩個影片是大致差異

原廠韌體

更換成BLHeli