新手的Multiwii 四軸飛行器 V 軟體設定

線路硬體都設定好後，接下來是軟體部分，要先準備以下軟體
1.Arduino IDE，我使用的MWC SE 2.5本質是一片Arduino，所以使用Arduino IDE剛好而已，我使用1.0.5。
2.Multiwii firmware，我使用最新release 2.3版

下載MWC並解壓縮，裡面有兩個目錄，一個Multiwii，一個MultiwiiConf，使用Arduino IDE打開Multiwii\MultiWii.ino
我們先編輯config.h這個檔案
以下是我開啟的主要選項，有一些相同類型的請自行尋找取消
#define QUADX
#define HK_MultiWii_SE_V2
#define MINTHROTTLE 1150
#define MAXTHROTTLE 1810
#define I2C_SPEED 400000L
#define MPU6050_LPF_42HZ //預設值這行沒啟動，如果你飛起來跟我一樣會往一邊偏，可以嘗試低通濾這部份設定
#define MOTOR_STOP
#define SERVO_RFR_300HZ //我有刷掉電變，所以把頻率拉高


使用FTDI連接到MWC的C區，Arduino的Board選擇Pro mini，上傳程式



上傳程式之後，到剛剛MultiwiiConf目錄找到你的電腦版本，例如我是mac os，所以我到mac os的目錄執行MultiwiiConf，執行畫面如下，在A區選擇你連接到MWC的Serial Port，按下B區的Start，再按C區的READ，沒意外就可以看到一些數據出現




MultiwiiConf連上後，會讀取目前飛控版的數據，這時候使用DEVO 10上的搖桿，在E區會看到一些數據變化，把油門分別推到最小-->中間-->最大，E區的THROT應該會有變化，最小值應該在1100左右，中間值要在1500，最大值要在1850左右，這邊關係到後面油門解鎖，所以請務必確定這些值是在這範圍內，一般DEVO 10預設應該會在這附近左右，油門最小值關係到油門解鎖，如果你的最小值無法到1100，一般教學會要你去設定DEVO 10微調，但我個人偏好直接從韌體調整，如果誤差不大，例如你的最小油門是1108，距離1100很小，那請直接打開Arduino IDE，打開Multiwii.h這檔案，找到兩行
#define MINCHECK 1110
#define MAXCHECK 1810
這意思是油門的最大跟最低要求，剛剛提到最低油門只能到1108，要符合這需求，那我們就把MINCHECK設高於1108，湊個整數例如1110，這樣代表我們油門可以低於這標準，同樣設定方法用於MAXCHECK，例如你最大油門可以到1895，那就直接把MAXCHECK設定為1890。編輯檔案後，記得重新上傳一次(上傳程式時，請先關閉MultiwiiConf，Arduino IDE跟MultiwiiConf會互搶Port)。

上傳後，重新連接到MultiwiiConf，按下START/READ，打開DEVO10，把右手油門，左手搖桿右下推，解鎖油門(左手搖桿左推上鎖油門)，MWC的藍色燈號會長亮，MultiwiiConf的B區ARM也會顯示成綠色，這代表目前油門解鎖，這時候推動DEVO10的油門，可以在F區看到變化。如果你看不到此段提的變化，請重新再確認一次MINCHECK是否符合你的油門設定。

把飛機平放在地上後，點擊D區的CALIB_ACC校正水平，大概等候10秒。
點擊C區的CALIB_MAG，把整台飛機在XYZ三軸方向分別翻轉360度，此動作在30秒內完成校正磁北。
把飛機擺放水平後，嘗試前後左右搖擺，確認G區顯示是否符合你搖擺方向，如果方向不對，一樣打開Arduino IDE，編輯Config.h，找到
#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = Y; imu.accADC[PITCH] = -X; imu.accADC[YAW] = Z;}
刪除反斜線，修改Y為-Y，-X為X之類，依照你的錯誤去修改。

以上步驟完畢之後，可以把槳裝上，推動油門確認四個馬達運作無誤，正反槳都裝對，馬達旋轉方向也無誤，接下來就可以找一塊空地準備調整PID。

建議把ROLL/PITCH/YAW/ALT設定值都清除為0，一切從零開始調整，很多教學說MWC的預設值就可以飛起來....是的，是可以飛起來，但可能一秒內就墜機...歸零後，記得點擊WRITE跟READ確保歸零無誤。

下一篇我會教學如何調整PID!