新手的Multiwii 四軸飛行器 I 廢言

從小就有飛行夢，喜歡追求機械速度的事物，高中玩機車長大玩汽車，但一直遲遲沒有下手空中飛的...這些年來我只能在家玩玩商業機小電直跟四軸機

我也曾經花好幾k買一台大台電直回來組裝，可是永遠無法在空中維持10秒，就不斷的起飛迫降...起飛迫降，最後摔爛了，原因是沒人教我怎調整，我以為螺絲鎖緊，陀螺儀就要自己平衡，我玩這些小電直/小四軸我都非常順手，一旦體積變大，就是惡夢的開始...這就是所謂的車比人兇吧...

直到開始玩3D印表機，開始逛Thingverse網站，無意間看到一個列印件，多軸飛行器!!可以掛攝影機，可以遠端傳送即時視訊(FPV)，可以GPS自動定點導航/返航!!太~~~有~~~趣!!!(當你已經開始熱血沸騰，建議開始直接開印了!因為印一軸要六七個小時...層高0.2/填充0.4)
我的飛行魂再度燃燒，那就用3D印表機印機架吧! 滿腦已經忘掉當初的空中10秒機陰霾，我又想再組一台飛機!


動手前就先大概研究一些目前多軸的市場資訊，最近很火紅的Phantom 2 Vision，一台36k...，嗯，路過...


看一下DIY的多軸飛行器的資料，組一台多軸主要必須零件
1.飛控板，簡單比喻就是主機板，控制整個飛行器的大腦
2.電變或稱電調，簡單比喻就是車子的變速箱，控制電流的輸出到馬達
3.馬達，就會一直轉的一個東西XD
4.槳，就槳...
5.電池+機架，食物跟身體
6.遙控器+接收機，嘴砲發號施令跟耳朵
7.充電器，電池不是核能，總是要吃飯的...

先從飛控板研究起，目前比較流行的是MWC(Multiwii)/APM/KK/玉兔/NAZA...當初看到這些名詞先傻一下，但我先看到MWC其實是Arduino Pro，親切感先加分!滿腦要飛就不管其他了，就直接挑MWC當我飛控板的第一候選，這也是惡夢開始...聽說新手比較適合KK
選定系統後，就開始收集零件，打開台灣拍賣...嗯，立馬投奔祖國，開始淘，當初一個個零件開始搜尋，看到電變馬達規格有分什麼KV，幾十A，這啥碗糕...我已經歸藍波火，還這麼多關卡等我去google，不小心看到有賣套件!!!什麼1400KV8045正反槳亂七八糟名詞都不管了，看到四軸就給他點下去打包帶走...
一般馬達簡單分法是，1000KV以下適合載重能力高的，搭配12-14吋槳+長軸距機身，適合新手慢速飛行使用。

1000KV以上，轉速高適合做特技空翻用，搭配7-9吋槳+短軸距機身。

電變建議挑選25A以上，適用電池可以相容3S、4S以上，未來想升級可以不用整個換掉。

我的搭配很奇怪，我是好盈天行者40A，2212的1400KV馬達，軸距可能超過500mm，搭配8045的槳，有點矛盾的搭配XD

如果有預算，可以考慮朗宇的980KV馬達，適合軸距450mm~500mm，使用30A的電變比40A重量小一點點。
目前市面上也有所謂四合一電變，個人比較不推薦，一方面是發熱相對比較大，佔得面積也比較大，如果發生故障就是整片換掉。所以個人建議還是把電變分開為四個獨立控制。



換淘飛控板，MWC有LITE/2.5/3.0/pro又一堆版本，還有不同顏色?!，玩Linux升級kernel的癖好就是，版號最新就對啦!本來要衝3.0，好奇心查查這些版號差異，pro太貴，3.0好像沒人買，國外論壇也看不到這版號，就挑2.5，但2.5板子顏色又分好多種，有全黑，還有排針腳顏色不同，這讓我想起Raspberry pi的大陸紅色版本，所以最後我選擇這一塊顏色，聽說這才是正版...但換個顏色排針應該不難吧!?不管，就買就對了...



不小心又看到套餐，有GPS跟藍芽模組，FTDI傳輸器雖然我已經有好幾個用於Arduino，但既然是套餐...就又打包帶走
飛控+電變+馬達+槳部分解決了，機架用3D列印，電池從對岸買要走特貨運輸，所以電池我直接從台灣買3S1p 11.1V(看不懂我在講啥可以參考此篇)


剩下遙控器跟接收機，淘!!!不小心看到有人說華科爾DEVO10可以刷機，看到刷機又親切感加分!身為一個Open source愛好者+Maker，就決定是Devo10啦! 有跟接收機跟控電(就是遙控器鋰電池)，但電池運送難，所以就選遙控機跟接收機。美國手？日本手？看到日本親切感又來，日本片比美國片好看XD 騎機車又都是右手催油，不管，那就是日本手...XD(買回來發現其實可以自己打開背蓋更改左右手油門，請自行參考說明書)


再來充電器，網路上有人推薦IMAX B6平衡充，便宜要好用，本來我也想直接衝了，但看到有的還要一顆磚頭變壓器，也有一個版本內建變壓器，心理開始不舒服，又是規格搞我...不小心看到IMAX B6ac+，黑色美觀大方又不用外接變壓器，就跟玩攝影一樣，技術如何不知道，裝備要先嚇死人...所以就不小心敗入這一台，在台灣拍賣可以找到比較便宜的。

2016更新: 有預算，建議可以考慮iCharger或者PL6的充電器，充電快速，另一方面也比較安全。

電池挑選建議選擇3S或4S的規格，放電25C以上，容量越大的電池相對重量也大，所以整體搭配很重要，可以看看網路上其他的人的搭配方式。


機架就交改3D印表機啦!! 我設定層高0.2，填充0.4。新手駕駛，所以傻傻還不管重量減輕....印一軸大概又六到七小時，左右兩邊要注意會翹起，第一層200度，後面每一層180度+旁邊大台電風扇伺候，底板要抹口紅膠，保麗龍膠也可以隨時待命...

下面一根是翹起失敗案例，上面那一根是成功案例

裝上馬達先爽一下

為什麼要印兩種顏色，因為當你飛到空中，你會不知道頭尾，所以建議用不同顏色...日後當然可以加裝LED燈去輔助

結論:
在裝備挑選上，依照你個人需求去挑選，玩空翻還是空拍，個人建議在電機方面挑選，最好選擇4s(14.8V)適用的規格入門，在馬達跟電變選擇上也比較多樣，未來在晉級到6s。我目前用3s就覺得綁手綁腳，想升級又得全面換掉。

Rmaps + Mobile atlas creator 偏移問題 -- rmaps ext

這次去大陸出差，依照慣例我依然使用Mobile atlas creater去下載離線地圖，並使用Rmaps去讀取，但當我抵達到大陸上海時發現，整個地圖位置都不對了，實際位置跟我差好大距離，變成地圖只能拿來閱讀，無法提供我目前正確位置，在回到飯店後趕緊查詢一下，後來發現要改用一套 rmaps ext，這是rmaps加強版本，主要修正大陸地區地圖偏移問題，如果要去大陸地區使用離線地圖，手機App請改裝rmaps ext。
從下面圖片可以看出偏移，左邊是使用ext版本，顯示位置是正確，右邊是rmaps原本版本，顯示的位置已經偏離好遠。

[旅遊] 北海道心得

這趟旅行純粹是為了我整天嚷嚷說要看雪而去的，從決定要去，到實際出發相距兩個月，兩個月的時間我們並沒有做任何詳細計畫，一直到最後兩星期才開始擔心計畫，開始找遍網路任何關於北海道的分享文章，尋找吃飯地點、旅遊景點，在匆忙中把行程表趕出來，突然覺得計畫旅遊就跟結婚一樣需要點衝動，放空兩個月，突然驚覺要出發了，當初設想美好的週末下午，帶著電腦找間咖啡店坐下來，拿出紙筆優雅的開始計畫旅行，這不可能做到!!

計畫到最後甚至直接打開旅行社網站，找一團北海道團，就是它啦，跟著這行程走...。

但旅行就是這樣，計畫永遠趕不上變化，自由行的好處就是隨時都可以加景點或者放棄景點，想待在飯店睡個午睡也可以(之前出國真的發生過…冏)

衣服:

最多人關心也最多人詢問就是「去北海道該怎穿」，這問題也一直困擾著我，因為沒有去過這麼冷的地方，出發前就一直擔心會冷死，衣服帶不夠或者配備不足應付，查到的答案幾乎就是『買gore tex 就對啦』、『洋蔥式穿法』這兩個答案，這答案並沒錯，但是不夠精準，如果你跟我一樣去到札幌、函館、旭川這種溫度約零下2~7度的城市，發熱衣是基本要穿的，在加上一件棉質厚T ，外面加上一件便宜羽絨衣或者厚外套，下半身我只穿一件牛仔褲，以上只是基本配備，最重要的後面這幾項…

首先是可以遮住你耳朵的耳罩或者毛線帽子，脖子一定要圍上圍巾，如果遇到下雪，還可以拉高圍住嘴巴，手要帶上手套，可以直接去當地便利商店買支援螢幕觸控手套，比台灣還便宜，腳要穿厚襪子，嘴巴請抹上護唇膏，吃完飯也馬上補上，這幾樣小小配備可以幫助你在零下溫度過的非常舒適。

鞋子，也很多人詢問這問題，是不是要穿登山鞋？是不是要穿gore tex等級防水鞋? 如果你只是要在市區走走，在人走的路上走，基本上隨便一雙鞋都可以，只要鞋底不是平的就可以，也不需要到很誇張的鞋底刻痕，前腳跟、後腳跟這兩部位不要是平的就好，重點是要穿厚襪子!當然，你如果要去踩雪，高筒跟防水的鞋子就是必須購買。

交通:

善用Pass，日本提供外國旅客許多交通優惠，Pass可以幫你省下許多費用，近幾年很流行自己租車遊北海道，但在冬天下雪情況下，個人建議還是乖乖搭乘JR吧。

住宿:

唯一不變法則就是離車站近，當起床準備開始跑一天行程，距離車站近可以幫助你節省許多時間，而且離車站近，通常一定有地下街跟百貨mall可以逛，晃玩一天帶著疲憊身軀，一下車就是飯店不是很棒嗎？

附上兩段影片，一段是市區拍的，一段是郊區，可以看見北海道雪景真的很漂亮

北海道 IV 涵館

 

函館是我這趟旅行最愛的城市，它完全符合我從小到大想待的城市模樣，一個海港城市，走在城市鬧區裡，跨過幾條街就是碼頭，多樣的城市風貌，有著名的函館百萬夜景，從沒體驗過的市區電公車，還有異國風情的教堂區。

搭乘公車到十字街下車，可以慢慢走到教堂區，沿路的建築物都非常漂亮，可以安排在這邊拍照逛街後，走到纜車站，搭乘纜車去看函館的百萬夜景。

函館的百萬夜景! 在這邊等候天黑過程中，大約五點半就開始一團團旅行團上山，但他們大概都只待半小時就要下山，如果想要好好拍照的人，建議就不要跟團了。

---->點此百萬夜景全景圖

 

這是涵館非常有名的小丑漢堡，有賣漢堡跟一些咖哩套餐，隨便點隨便好吃，我們有吃一餐晚餐後驚為天人，隔天午餐又跑去吃，如果來到函館旅遊，什麼都可以忽略，但是小丑漢堡請一定要去吃!!

<<<北海道相簿>>>

北海道 III

 

旭川的旭山動物園原本要倒閉，後來經過一番整修跟創新構想，讓遊客可以近距離接觸動物，讓這個原本要倒閉的動物園起死回生，這段故事也有翻拍成電影。 企鵝遊行是這裡一大賣點，遊行的點就在企鵝館前，館方會在地上標示出兩條紅線位置，遊客不可超越，企鵝跟人的距離不到一公尺，我超想摸她們的肚子ㄚㄚㄚㄚ!!

這裡的環境提供動物一個舒服環境，雖然他們被關在籠裡，但看他們毛髮光亮，很有精神的迎接遊客，跟台灣的動物園比，他們生長在這裡相對比較快樂一些。

旅行過程總是會發現一些意外景點，這個神宮不在我們規劃行程裡，就在我們誤下JR車站搭乘公車時，發現這個神宮，在白雪的襯托下，顯得特別寧靜跟莊嚴，我們在這邊狂拍照片。

 

<<<北海道完整相簿>>>

北海道 II

 

去到日本，不知道為什麼就是特別喜歡吃拉麵，吃起來的感覺也總是不一樣，台灣有許多日本拉麵分店，但吃起來味道就是跟日本當地不一樣，日本拉麵雖然很鹹，但配上他們的麵條，吃起來就是一整個搭。

我們第二天去到小樽運河，就是觀光客標準行程之一，來到現場可以看到一台台遊覽車滿載旅客來這邊到此一遊拍照，如果你想好好取景，可以稍微等一下，觀光客很快就會散去，不必擔心說卡不到位置。

日本女生真的都不怕冷也不怕滑，這種天氣可以穿高跟鞋跟短褲…

來到小樽可以上天狗山看看夜景，北海道的三大夜景之一，天狗山是當地的滑雪場，有纜車可以搭乘，山上有一個小小餐廳供遊客吃飯休息使用，白天從山上看下去非常壯觀。

天狗山的夜景是北海道三大之一，我們從白天待到晚上，期盼可以看到夜景，可是天氣不配合，外面起霧下大雪，我們只能躲在餐廳對著玻璃拍，如果天氣晴朗，我想這夜景也會是非常壯觀。

旅行的景點在四季白天夜晚有不同面貌，看過白天的小樽，這是夜晚的小樽，喜歡拍照的人可以來這邊長曝夜景。

我也合成一張全景圖在此。

<<<北海道相簿>>>

出發! 北海道 I

從之前一開始的規劃，訂飯店訂機票，經過兩個月的等待，終於要出發去北海道了! 回來的小心得，如果你只是在合歡山上看過雪，請別說自己真的看過雪摸過雪，去一趟北海道，見到雪白的世界，體驗大雪紛飛的感覺，在路上四處滑倒，我才真的體會到什麼是下雪!

第一天出發，很痛苦的凌晨四點就起床，這次選擇自己開車去停放在連勝停車場，服務很好，接送速度非常快速!! 回來那一天走到桃園機場第六號出入口，打電話到他們指定號碼，響一聲就被掛掉，正想說是怎樣WTF…XD，準備打第二通時，他們接送車就在我眼前了!!!

   

這次搭乘復興航空，這次很幸運搭到他們新的飛機，但是當初選位置沒想到選到太靠近翅膀，所以每次從窗口拍出去都看到那顆大大的渦輪引擎，其實滿有太空站的fu。快要抵達北海道上空，從上空觀看底下一片雪白世界時，真的只有一直哇哇哇哇，好漂亮的景色!

抵達機場第一件事情就是去買JR Pass，我們是買三天的JR Pass+ 札幌/小樽的Welcome Pass比較划算，這個可以去 JR北海道 計算行程的票價來決定是否買Pass，買完Pass也建議馬上劃位，服務人員就會給你好幾張類似台鐵的車票，上面有你未來幾天要搭的車種、時間、座位號碼等等…關於交通幾個注意事項，首先，JR Pass一定一定要保管好，因為本人在後面把JR Pass弄丟了，就算你有已經劃好座位的票，日本人還是不會讓你進月台，網路上有人建議第一天買完Pass先拍照影印，但我不確定這樣是否可行，總之就是好好注意別弄丟，一張15000日幣很痛! 另外一點要注意的是，JR很多車廂是沒有LED跑馬燈，所以請記好你要下站的站名，專心聽廣播，時刻表不要太相信，因為我們從札幌往洞爺湖發生下錯站危機事件，當時昏昏沉沉的我在某一站拿起時刻表對照目前站名，只記得”再一站”就抵達，廣播也聽不太清楚，當火車一停飛奔出去進剪票口，日本人說我們下錯站了，冏…，打開時刻表，這一站竟然沒寫在上面，所以別相信時刻表，請相信自己耳朵，或者隨時開啟前幾篇提到RMaps定位自己目前位置。另外大家常說日本火車很準時不會誤點，我想這不適合套用在北海道的JR，因為我們搭乘的JR，幾乎都是誤點10分鐘以上，除非是發車站，不然幾乎班班delay，在怎麼準時，遇到壞天氣還是沒輒。

第一天到第四天住在札幌京王，自助旅行的住宿考量，最好是距離主要交通工具近，京王距離札幌JR大概五分鐘路程，對面又有台灣熟悉的7-11，這次又挑戰了日本小七便當來吃，美味! 還有專挑”北海道限定”飲料來喝。JR車站還有很多Mall可以逛，所以住在這邊不怕沒地方血拚，裡面有大家愛的UN、3C產品專賣店、藥妝。

這是14F房間拍攝出去的景象，一片白!! 晚上夜景也不錯!

 

第一天抵達飯店已經是下午，所以下午只安排一個行程去北海道大學，老樣子，就是一片白!還有一堆黑黑的枯枝。

我們午餐選擇學校對面的CoCo壹番屋咖哩，每次來日本就是必吃咖哩、拉麵、丼飯! 咖哩比台灣的濃香，米飯又是我愛吃的那種軟軟黏黏，整個胃口大開!

觀光客行程，去看看計時台，到此一遊…

去7-11買飲料幾乎感覺不到冰涼，就再回飯店的路上，我隨手挖一團地上的雪放到袋子，走回飯店，飲料就是冰冰涼涼的了!